据明《大岳太和山志》载，自幼与道有缘，通读六经，研究颇深。继而出家静修，清苦凡达20余年，深得玄教之旨，也精太极拳，遂名声渐著。
永乐四年（1406）应诏参与编修《永乐大典》；永乐九年（1411）授道录司右正一；永乐十一年（1413）被赐任玉虚宫提点，后又奉旨领修《道藏》；永乐二十年（公元1422）升任玉虚宫提督职；宣德三年（1428）陛升太常寺丞，统管天下道教。宣德六年（1431），集古访老，采闻记见，撰修《敕建大岳太和山志》十五卷刊行于世。
任自垣于宣德六年以后羽化，卒年、享年不详。
