南北朝时期（420-589年），出现了众多的道教改革家、理论家，经过他们的努力，使道教面貌焕然一新。这一时期，为道教日趋成熟的时代。
在北朝，对北方天师道（正一盟威道演变而来）进行改革的代表人物是北巍的着名道士寇谦之（365-589年）。据《巍书·释老志》载，寇谦之少修张箓之术，为正一盟威道教徒，后又师成公兴，随其入嵩山修炼，隐居石室，服食采药。至神瑞二年（415年），感太上降临山顶，授天师之位，并赐《云中音诵新科之戒》20卷，命他宣吾新科，清整道教。寇谦之对道教进行改革的的总原则是以礼度为首。主要措施是除去三张伪法，租米钱税及男女合气之术使道教以礼度为首，而加以服食闭炼。是时，诵习道经，亦改直诵为乐诵，即诵经时用音乐伴奏。经过寇谦之改革后的北方天师道被称为新天师道或北天师道，其主要特点是：
第一，尊奉老子为太上老君，老子先天地生、为神王之宗，是天地间至高至尊的神。理顺了以前道教信奉的群仙系统，把杂乱无章的原始道教提高到宫观道教的水平。
第二，变原始道教为贵族和平民都能信奉的官方认可的正统道教。
第三，设立道坛，以礼拜求度为主，辅以炼气服食。
第四，首创了帝王受道教洗礼，登坛受箓制度。
这样，由于寇谦之的道教改革，不仅在宗旨、组织、道经、斋仪等各方面创立了新道教的基本规模，而且将帝王和各级贵族吸收入道，从理论上和实践上协调、密切了道教与统治阶层的关系，变农民为主的宗教为全社会各阶的宗教，在道教发展史上起了一个鲜明的里程碑的作用。因此，经寇谦之改革后的天师道便能够广泛传播开来，并一度成为北朝的国教。
继寇谦之之后，南朝刘宋时，又有庐山道士陆修静（406-472年），对南方的天师道进行了改革。
陆修静自少修习儒学，爱好词章，年长时弃家入云梦山隐居修道。
陆修静对南朝道教的改革主要体现在他的《陆先生道门科略》中。在这部着作中，他提出了一套整顿、改革的措施。
首先，他提出整顿组织系统，健全三会日制度。三张时期，天师道的根本组织系统是立治置职，掌管治的祭酒既是宗教骨干，又是行政官吏，祭酒的职权就是领户化民。而要不断的加强这种道官、道民之间的统属关系，还要有一些制度来保证。三会日制度就是其中重要的一项。可是这个重要的制度在张鲁时期后逐渐废弛了。为此陆修静决心把三会日”制度重新建立起来和健全起来，以期扭转已经混乱的组织状况。
