道教始祖——黄帝道教始祖轩辕黄帝祭祀天帝，问道崆峒，受教玄素，学医岐伯而始有人间道教。后于首山采铜，荆山铸鼎，王屋炼丹，桥山飞升，已有4700余年道教历史。《竹书纪年》中载：“黄帝崩，其臣左彻取衣冠几杖而庙祀之”。至殷商时代，自然崇敬已发展到信仰天帝和天命，形成了以天帝为中心的天神系统，遇事由巫祝通过卜筮向天帝请求答案，其祭祖活动定期举行。夏商周三代的礼乐文明被道教保存下来。道教实际上是礼乐文明的继承者。周代鬼神崇信进一步发展，所敬的鬼神已形成天神、人鬼、地只三个系统。
道教教祖老子把“道”作为宇宙本体、万物规律，是超越时空的神秘存在，道教便以“道”为基点建立神学理论体系；道家注重修炼养生，老子、庄子提出的清静无为、见素抱朴、坐忘守一等修道方法，被继承发扬。道家的神秘主义和养生思想所形成的得道成仙思想成为核心信仰。战国中期的齐国出现了尊崇黄帝和老子的黄老教派，西汉前期的统治者推崇无为而治的黄老之学，造就了“文景之治”的盛世。汉武帝后，黄老学说走向民间，与方仙道合流成黄老道，由政治思想转变为宗教理论。孔孟的儒家思想被道教吸收，构成宗教伦理道德的主体；墨家尊天明鬼、兼爱互助和科技方术等思想，被道教承袭；《易经》是道士的基本经典，易学理论渗透到神学哲学、符箓丹道和斋醮科仪各方面；邹衍的阴阳五行学说，也成为道教理论的重要组成部分。
西汉景帝中元五年(公元前145)，陕西咸阳茅氏三兄弟茅盈及其弟茅固、茅衷于句曲山采药炼丹，济世救民，百姓感其功德，遂改山名为“茅山”，茅氏三兄弟也被称为茅山道教之祖师。三茅真君得道于茅山，开茅山道派。早于五斗米道的创立近300年。《太平经》宣扬气化天地、天人合一、天道承负、乐生好善，以“太平世道”为目标：魏伯阳的《周易参同契》将易学、黄老、火候三者参合，总结发展了养生炼丹术；《老子想尔注》提出道气长存、大道至威，主旨是佐国辅命、养育群生。汉末军阀张鲁伪称其祖张陵于东汉顺帝年间，在蜀地鹤鸣山自称老君“授以正法，命为天师”，炮制其祖孙三张立教说以惑众。实际上是由被张鲁杀害的张修建立五斗米道(天师道)，尊老子为教祖，奉《道德经》为基本经典，修行符箓咒祝、三官手书。后篡教成功的张鲁在汉中建立了政教合一的短暂政权。灵帝时期，黄老道教徒张角在中原地区创立太平道，以《太平经》为主要经典，在疾疫流行时用符水咒说为人治病，发展了几十万信徒并建立三十六方来管理。由于阶级矛盾尖锐，张角在184年领导发动了黄巾起义，遭受统治者的镇压而失败，太平道销声匿迹。
