远在伏羲时，已有卦象之造作，用来解释天道，决定人事和以祭典崇祭祀神鬼。皇帝时已经知道顺符天地的自然法则及死生说法，建立明堂，封禅山川，以政行道，以道辅政。其後经历尧、舜、禹、汤以迄文、武之一千五百多年间，如属贤君，均遵皇帝之道，敬天修礼，以道治国，共设祝史之官，专司祭祀，巫之属，至为盛行，乃有国之大事，在祀与戎的说法，戎是国防，祀就是宗教。

至周代时，太上道祖老子在周朝担任柱下史及守藏史，因此有机会博览群书，不但通晓王家之学术，而且继承黄帝的道理，崇尚自然化育万物以适应人性，顺符道德与天合体，首先假名「道」即宇宙的本体，即是万物的本源，他的思想超脱自然，而且崇善反暴，是称黄老之学。其後的庄子，就承袭了黄老学术，当时的墨家、名学、法家、乒家、刑家及阴阳家等，他们的学术思想，大部分源自黄老思想之道家，且逐渐形成了黄老道及方仙道的盛行，儒生如讲天道与人道的关系和观念，仍旧是遵循道家的说法。

其时我国的祭祀制度和宗教活动已经非常完整，如对天、地、星辰、时祀、山川、社稷、五祀及厉神的崇信，是我国当时的普遍宗教思想和现象，而对老子的崇拜，自秦汉，已经是普遍的宗教信仰。西汉文景时代，由於推行黄老之治而天下太平。武汉之时，虽言独尊儒术，但儒家尽言人生入世之学而不谈神道，因此它不是宗教而不用宗教仪式。东汉时学道之士张道陵在鹄鸣山中苦修道法和神学，并且依照上古封禅郊祀的制度，订立了三种科仪，敬天理神，规范信众，以道家的思想，阴阳家的学术和神仙家的方法，结合当时盛行的老子信仰，形成一个有组织，有制度的教团，正式用道教之从事阐道利生宗教活动，古代奉道之士的方士，自此以後亦渐称为道士了。

张道陵正式行教初期，号称天师道，设二十八治，信者以四川汉中一代为主，嗣後张衡到江西龙虎山讲道传道，长江以南地区，道教方始渐盛。当时道教教人诚信不欺之理，人如有病或有罪，均需首过其罪，承认自己的过错，用清静、忏悔来化育人民，又设义舍、义米出外之人可以免费住用，人人认为方便；再那同时，於及所奉之太平道已甚流行，惜後被张角等人所利用。

魏晋南北朝时，敬神祀祖的道教已经十分流行，当时人民因痛恨世间奸诈残忍，知识份子多信老庄之道，蔚成一时风尚，解释老庄之着作很多，五胡乱华之际，亦藉道教组织及民族意识，而发挥其高度潜力。南北朝时，南朝的陶宏警和北朝的寇谦之，都被尊为国师，讲道授徒，朝中大臣，多数成为他二人之弟子，一时间宫、观、院、坛之建筑及祈祷斋醮之举行，以及劝善规过，化民成俗的功德比比皆是，此其前，句容的三矛，西山许逊的净明及葛玄的合皂等道派已经大盛，迄至唐代，道教已经风行天下盛极一时。杰出的道教先师如葛洪、陆修静、陶宏景，对道教理论的确立，经典的编纂、修养成就及科仪的删订，均有卓越的贡献。

唐朝虽然教派很多，但宫廷之内特别尊崇道教人士，有名之大臣如魏徵、李泌、李白等都曾当过道士，公主入道为女冠者甚多，俨然已成风气，玄宗时在京师设立崇玄馆，建太清宫，以首相为宫使，并领崇玄馆事，於各州郡设紫微宫，以副相领观使，史称宫关使，以主管天下之道教宫观，开元二十五年并置玄学博士，每年依明经之列甄拔道举考试老、庄、文、列之经义，时称道学，高道羽化，赐諡先生。

宋时仍因唐制以首相副相为宫观使，另置道学为道者教育机构，而且子女如为女道士或童子入道者，均须入学，入学甄试以诵读道德经、南华经、灵宝经、度人经、救苦经、玉京山及消灾经等可以断句为中式，并由试官给据以名报有司。宋代天子多崇信道教，行政上因受道教影响而尚宽厚，国内之宫观在制度上规定为大臣退休赋闲之所，并列祠禄以为支应，政教配合，最为和谐，是道教最为安定之时期。因此，唐、宋两代，道教名人辈出，是道教之极盛时代。

辽金时代，华北一带兴起三个新道派：全真道教、真大道教及太乙宗，其中以全真教范围最广，势力最强，影响最为深远，金元之际，全真龙门派长春真人邱楚机跋涉万里，西过流沙而至雪山面谒成吉思汗，元太祖设经莚恭聆邱祖顺应天理，以柔克刚，只杀爱民，敬天重道的宣化，大表敬佩而奉为国师，称为仙翁，并力维道士安全，因而大河南北百姓多赖道教以为庇护，一时黄冠满天下，是以中原方未遭致类似西域之惨祸，宋朝遗臣遯隐於道教以黄冠终老者，概不追究，百姓於入道後，则免夫役税赋，其时，有名的道人，多称先生或真人，地位十分尊崇，但以道教民族意识浓厚，於元中叶以後，对道教崇信渐衰，藉故尽焚道藏，废置宫观，道教因而衰退。

朱元璋创建明朝，多赖道教支流异端的红巾之力，太祖深悉道教崇尚慈爱自然，且言天道靡常唯德是归，不利於专制统治，固於得国之後，虽然表面尊崇道教，实暗压抑道教，力使道教思想完全脱离尘俗不涉世事，而专司斋醮祀典，道众之传习更加例禁，至此道教型态大变。满清入主中华，深知道教富於民族思想，於是道教大受贬抑，以致教义不彰，日益寖衰，但民间祈禳敬祖仍多延请道流，习俗婚丧，仍本道教成规，但道教本旨已经弥晦，致使市井游闲之徒，以及种种愚昧落伍之迷信行为，多托名依附於道教，乃致积非丛尤，使道教蒙谤至深，部分知识份子，因不明道教本义，辄以浅见诋毁道教，而迄今依然。