道教正式创立于东汉末年，其标志是太平道和五斗米道的出现。南北朝时期经过葛洪、寇谦之、陆修静、陶洪景等人努力和改革，道教成为与佛教并列的中国正统宗教之一。
明太祖朱元璋把道教分为正一、全真两大派，他设置道录司这个部门总管道教，把道士分为正一、全真两个等级。正一代表符箓派道教，全真代表丹鼎修炼派道教。这种划分，反映了当时社会上对道教的一般看法。实际上，两大派名下汇集的各个小派，很多都一直按自己的系统传授。直到近代，还有几十个小派存在。
清代统治者对道教不怎么相信，也不怎么利用。清朝让道士做斋醮法事的次数很少，还立下法律条文严禁巫师道士搞跳神驱鬼这一套，正一道的市场不大。但清统治者为了笼络人心，缓和民族矛盾，对道教也大体上照明代的办法加以保护。
明代道教走向衰落，对统治阶级的影响远逊于唐宋时期。到了清代，皇室尊崇藏传佛教，对道教采取严厉限制的方针，道教更加衰落，活动主要在民间。鸦片战争以来，中国沦为半封建半殖民地的社会，道教亦受到帝国主义的压迫和西方思想的冲击。道教进一步衰败，在中国五大宗教中降为教团势力和政治影响最弱的一个。许多道士文化素质低下，宗教知识缺乏。道教组织松散，各地联系和团结不够紧密。但仍有一批道士潜心修炼，着书立说，课徒传戒，使道教法脉得以延续。
