北宋统治者继承了唐朝崇奉道教的政策，宋太祖赵匡胤和宋太宗赵光义是这一政策的奠基者。在夺取后周政权时，赵匡胤利用华山高道陈抟等人为他争取群众，称帝之后他还登门向道士刘若拙、苏澄隐请教“治世养生之术”。赵光义崇尚清静无为的黄老政治，对黄白术、养生术十分感兴趣，不断修建宫观并给予经济优待。
宋真宗时期，社会经济发展繁荣，澶渊之盟刺激他重视本土宗教，宋真宗用了大量精力来扶植道教：宣扬天神降临、天书下降，尊神明赵玄朗为“圣祖”，并封禅泰山；大量兴建宫观，设置宫观提举；制订节日、敬神乐章，编纂《天宫宝藏》、《云笈七笺》；迷恋神仙方药、外丹黄白、养生之术。此后，宋仁宗、宋英宗、宋神宗、宋哲宗继承了宋真宗的崇道政策。
宋徽宗赵佶掀起了北宋第二个崇道高潮，实施了一系列崇道措施：宣扬“天神下降”的神话，自称“教主道君皇帝”；大建道观，在各地兴建神霄宫；热衷于为神仙人物加封赐号，如封玉帝为“太上开天执符御历含真体道昊天玉皇上帝”，封关公为“义勇武安王”，封妈祖为“南海女神”；模仿朝廷管理品秩，设立道阶、道职，并大兴符箓道法，与张继先、林灵素、王文卿等道士交好；提倡学习道经，设立道学制度和道学博士，列《内经》、《老子》、《庄子》等为修习经典；重编道教历史，编修《政和万寿道藏》。此外，徽宗也实行尊道贬佛的政策。
北宋时期，道教符箓道法特别兴盛，最有影响力的是茅山、龙虎山、阁皂山“三山符箓”，其中茅山宗实力最强，组织严密，高道众多，与统治者关系密切；龙虎宗张天师与统治者的联系逐渐加强，为正一道的崛起奠定了基础。新的道派也相继出现，一是以林灵素为代表的神霄派，二是以饶洞天为代表的天心派，南昌的许真君信仰也在兴起。
在唐朝发展到极盛的外丹术逐渐衰落，内丹学经过陈抟、张伯端的发扬而流行，并成为道教修炼术的主流和道教理论阐发的核心。
陈抟的思想主要有易学、老学、内丹三部分，将黄老道家思想、道教修炼方术和儒家修养、佛家禅理融为一体，他的易学着作有《河图》、《洛书》、《无极图》、，内丹着作有《指玄篇》、《入室还丹诗》。陈抟的丹法要点是，通过修炼精气神，进而实现小周天和大周天，依次进入“炼精化气”、“炼气化神”、“炼神还虚”而“复归无极”，炼成金丹大道。他的易学思想被周敦颐、邵雍、张载等吸收，促进了宋明理学的兴起。
张伯端的《悟真篇》取义于《道德经》、《参同契》，以诗词形式总结了北宋以前的炼丹术，继承钟离权、吕洞宾的“道佛双融”、“性命双修”之说，而又以“先命后性”为其特点，并对陈抟《无极图》的思想进一步发挥，阐明了火候进退、性命之学、炼气化神等内丹秘诀，促进了内丹学的蓬勃发展，是道教修炼术上一部承先启后的重要经典。
此外，张无梦、陈景元、贾善翔对道论、科仪的发展做出了贡献。
