唐末以后，道教养生诸派渐归内丹一途。内丹之说，隋代苏玄郎，但由于为外丹和服气等所掩盖。起初，只是在胎息的基础上稍加意念引导而已，尚末显现出较其它养生方法的优越性。经过数百年的实践活动，外丹、服气和符篆均不能实现道教所追求的长生成仙的目的，于是大批有名望的道七转向演习这种早已有一定基础的内丹之术。内丹之道有相当高深和系统的理论落础，它几乎吸收了中国古代所有人体科学的学说和其它学说组织其理论体系。
内丹之道从传统的“人身一小天地”的天人合一的宇宙整体观念出发，以取类比象的方法为说理方式，外究天地万物生成之源及其外显现象，比附于人体变幻莫测的生命现象，把人体比作一个外丹术中的鼎炉，以机体精气神生命三宝为内炼的药材，循行一定的经络即所谓的“大周天”和“小周天”，经过一定的逆天地—生命生成之序的步骤炼精气神返本归原，与天地融为一体，精气神凝聚而成“类如鸡子”形的“圣胎”。圣胎又称丹珠或金丹，一旦丹成，则突破凡与圣、生与死、仙与俗之间的界限，此所谓“结金丹，九转后，自有神通”，即可“赴蟠桃，永续长生，达到夭无圆缺、人无生死、无饥无饿、无染无污、无欲无色、来去纵横如意，“寿活千岁，童颜不老年”的理想境界。五代时人陈转老祖着《无极图》、《步旨玄篇》系统阐述金丹大道。《无极图》共分五圈，完整地阐述了内丹修炼的全部过程，即得窍、炼己、和合、得药，脱胎五个阶段，筑基、炼精化气、炼气化神、炼神还虚、复元无极四段功夫，被后世奉为“真长生之秘诀”。
宋元以来，内丹术大为盛行。张伯端被奉为南派祖师，王(重阳)被尊为北派祖师，到清代又出现了所谓陆潜虚的东派和李涵虚的西派。北宋以后形成的北宗主张性命双修，认为“性命和合，同为一体”，“性命要两投”、“性命是阴阳”等，把兼修性命作为“结丹出神”的条件。南宗祖师张伯端则集内丹养生理论之大成，着《悟真篇》，讲求修炼内丹的方法及其妙用，“盖天仙除余丹大道，则余无他术”(《悟真篇注释》)。内丹之道，未达道教所期望成仙之目的，但确能祛疾轻身乃至延龄至百岁，起到养生长寿的作用。实际上，内丹是养神、养气、养精等养生法的高度统一，集中了其它养生方法的优点，是道教养生之道的址上乘功夫。前面提及的胎息功，后来便发展成为内丹术之一。
