道教养生学奠基于先秦，形成于东汉，定型于魏晋南北朝，发展于隋唐，成熟于宋元，明清时期普说：“以道保形，容为天地上容处天地间不畏死，故公也”。“谷神者：欲也。精结为神；欲令神不死，当结精自守。”“所以精者，道之死也，人人身中为根本。”关于“炼形”，《老子想尔注》曰：“太阴道积，炼形之宫也，世有不可处，贤者避去，托死过太阴中而复一边生像，没而不殆也。俗人不能积善行，死便真死，属地宫去也。”“道人行备，道行归之，避世托死于太阴中，复生去为不亡，故寿也。”关于“食气”，《老子想尔注》说：“身也，于内为胃，主五脏气。俗人食谷，谷绝便死；仙士有谷食之，无则食气，气归胃，即肠重囊也。”“腹者道囊，气常欲实”，“神成气来，载营人身，欲全此功无离一。

一者道也，今在人身何许。守之云何？一不在人身也，诸附身者悉世间常伪伎，非真道也；一在天地外，人在天地间，但往来人身中耳都皮里悉是，非独一处。”在《老子想尔注》看来“精”是“道之别体”，“身为精车”，“神成气来，载营人身”，“古仙士实精以生，今人失精以死”。《太平经》则系统介绍了守一之法，这是道教养生学体系的初步形成。道教养生学的形成对于这一时期道教的传播发展起到了不可忽视的重要作用。魏晋时期，道教教义思想逐步丰富和发展，道教养生思想也渐渐系统化。在教义方面提出了重生贵生、天人合一、我命在我、形神相依、众术合修等一系列观点，为道教养生术的发展奠定了较为完整的理论基础。在养生方面主要是守窍类、气法类和导引类的养生方法有了较大的发展。《周易参同契》系统阐述了内外丹理论，被尊为万古丹经王。

上清派围绕《黄庭经》形成了一套包括斋戒、叩齿、咽液、起居等多种方法的养生体系。这一时期出现的葛洪、陶弘景两位养生大家即是道教养生学体系定型的标志。隋唐时期，道教养生术得到了进一步的完善和发展。特别是在炼神修心方面有了发展。如司马承帧的《坐忘论》等。内丹修炼也已开始流行，以隋代苏元朗的《龙虎金液还丹通元论》中第一次出现内丹二字为标志。这一时期有不少道教养生着作，包括名医道士孙思邈的《千金方》、司马承帧的《坐忘论》、崔希范的《入药镜》等。此阶段道教养生观念在理论上吸收了部分佛教和医家的内容，并且出现了一些新的养生方法。如孙思邈在其着作中提出了一套动静相宜，起居有方，饮食适度，涵养道德的养性学说。司马承祯基本上继承了葛洪的修道成仙的思想，但扬弃了其中宿命论的观点，认为人人都有长生成仙的可能，神仙与俗人的差异惟在于能修炼自己的“灵气”，使它还其本然，不受世俗邪见的污染，所以，人们本身和神仙的距离并不远。

为此他提出了一条修心主静、去知去欲，达到神仙境界的“易简”道路。就道教养生学发展的历史来看，他的主要功绩还是在于引佛人道，较系统地解决了内炼养生实践中心理训练的问题。宋元时期，道教养生术的外丹开始衰落，其它养生方法继续发展，并合于道教养生方法的主流——内丹术。从晚唐开始，锺离权、施肩吾、崔希范、吕洞宾、彭晓、陈抟、刘海蟾等独尊内丹；北宋时期，张伯端的《悟真篇》是继《周易参同契》之后的重要内丹着作，至白玉蟾形成南宗，北方王重阳创全真形成北宗，元末南北合流，内丹学成熟。内丹学关于生命来源于道、人体生命是由性与命两部分构成、性命双修使人复归于道并长生成仙的理论，不仅是仙学的理论根据，也是这一时期道教养生学的重要论据。内丹修炼不仅是使人长生成仙的最佳途径，而且也与行气、导引等功夫一样，是人们修身养性，延年益寿的重要手段。明清道教养生家中亦形成了若干派。其中以张三丰派、明陆西星的东派、李西月的西派影响比较大。而在内丹功法的研究方面，则以伍守阳、柳华阳及刘一明的着作成果特别引人注目。他们的实践活动标志着道教气功养生学体系的完成，同时意味着我国古代气功养生学开始全面进人中国社会。张三丰是明朝时期道教气功养生史上影响最大的人物。他既以修身养性、涵养道德立基，又以道教传统命功修炼。首重炼己。方法之一就是要扫除杂念，建立正念。

炼己又叫做炼性，修心，存心。方法主要有凝神调息。通过这种锻炼，心不外驰，神不外游，即可转入小周天运炼。张三丰继承了陈致虚所传丹法，遂开三丰一派，其后推演发展，直至清末，祟奉张三丰为祖师的道派达17个之多。其中武当一脉尤以内家拳术誉名社会，在各阶层中有很高的威望。这时期道教在组织上逐渐衰落，内丹家派系虽多，但发展渐缓，不过道教的养生观却并没有与其组织形式一道消沉。相反，它的思想反倒被社会所认识，并由此在社会上得到广泛的传播和应用。今日的世界，各种文化相互激荡融合，西方文化正源源不断传来，而许多西方人也对道教传统文化产生了浓厚的兴趣，但是由于地域文化、语言的差别，经典科教不易传播，而道教的养生术如气功、武术等则比较容易向海外传播。因此，整理挖掘弘扬道教养生学，有着其深远、广泛的意义，在弘扬民族优秀传统文化，参与当代文明健康发展方面有着不可低估的积极作用。